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1、BaseType_t xTaskAbortDelay( TaskHandle_t xTask ); 主要用来强制将一个阻塞的进程进入运行模式，
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2、BaseType_t xTaskCheckForTimeOut( TimeOut_t * const pxTimeOut,TickType_t * const pxTicksToWait ); 神奇的功能，
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配合 vTaskSetTimeOutState( &xTimeOut );
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主要用来处理在一个确定延时等待过程中，反复进入和退出等待过程，用来精确校准总的延时时间使用，例子
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size_t xUART_Receive( uint8_t *pucBuffer, size_t uxWantedBytes )
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{
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size_t uxReceived = 0;
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TickType_t xTicksToWait = MAX_TIME_TO_WAIT;
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TimeOut_t xTimeOut;
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vTaskSetTimeOutState( &xTimeOut );
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while( UART_bytes_in_rx_buffer( pxUARTInstance ) < uxWantedBytes )
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{
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if( xTaskCheckForTimeOut( &xTimeOut, &xTicksToWait ) != pdFALSE )
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{
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break;
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}
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ulTaskNotifyTake( pdTRUE, xTicksToWait );
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}
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uxReceived = UART_read_from_receive_buffer( pxUARTInstance, pucBuffer, uxWantedBytes );
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return uxReceived;
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}
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此例子实现总的等待时间 MAX_TIME_TO_WAIT， 当接收的字节总数没有达到要求时，uxWantedBytes ，进入等待过程，当有新数据接收成功，退出等待，检测是否满足接收条件，知道满足接收条件，或者接收超时，完成整个过程。
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3、xTaskCreateStatic() 创建任务时由程序员指定任务的堆栈空间，不由系统自动分配
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4、void vTaskDelayUntil( TickType_t *pxPreviousWakeTime, TickType_t xTimeIncrement );
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void vTaskDelay( TickType_t xTicksToDelay );
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vTaskDelayUntil 与 vTaskDelay的主要区别在于计数的起始时间不一样，vTaskDelay是从调用时算开始时间，vTaskDelayUntil是*pxPreviousWakeTime的值人为指定的开始时间。
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5、 vTaskDelete() 删除任务
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6、taskDISABLE_INTERRUPTS()
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如果使用了configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY/configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY,那么调用taskDISABLE_INTERRUPTS()将使低于 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 优先级的中断无效，高于此优先级的中断不受影响。
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如果不使用configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY/configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY,那么调用taskDISABLE_INTERRUPTS()将使所有的中断无效。
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taskDISABLE_INTERRUPTS() and taskENABLE_INTERRUPTS() 不支持嵌套，例如两次执行taskDISABLE_INTERRUPTS() ，只需要执行一次taskENABLE_INTERRUPTS() 就可使能所有中断。若要支持嵌套需要使用taskENTER_CRITICAL() and taskEXIT_CRITICAL()替代。
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7、void vTaskSetApplicationTaskTag( TaskHandle_t xTask, TaskHookFunction_t pxTagValue );给任务分配一个标记号
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TaskHookFunction_t pxTagValue 可以是一个钩子函数指针，可配合xTaskCallApplicationTaskHook（）函数使用，调用任务钩子函数
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要使用 vTaskSetApplicationTaskTag（） configUSE_APPLICATION_TASK_TAG 必须为1
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static BaseType_t prvExampleTaskHook( void * pvParameter )
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{
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return 0;
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}
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void vAnotherTask( void *pvParameters )
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{
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vTaskSetApplicationTaskTag( NULL, prvExampleTaskHook );
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for( ;; )
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{
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}
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}
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/* [As an example use of the hook (callback)] Define the traceTASK_SWITCHED_OUT()
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macro to call the hook function. The kernel will then automatically call the task
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hook each time the task is switched out. This technique can be used to generate
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an execution trace. pxCurrentTCB references the currently executing task. */
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#define traceTASK_SWITCHED_OUT() xTaskCallApplicationTaskHook( pxCurrentTCB, 0 )
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8、vTaskSetThreadLocalStoragePointer() 为每个任务设置独立的存储空间，存储数据
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configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS 存储空间大小受这个宏控制
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9、void vTaskStepTick( TickType_t xTicksToJump );低功耗相关 use tickless idle functionality
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configUSE_TICKLESS_IDLE = 1， 只有 systick 中断无效，只有idle task才能运行
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portSUPPRESS_TICKS_AND_SLEEP() 从例子上来看，实现的功能为，关闭系统时钟，停止内核运行，在宏定义函数内部，使用vTaskStepTick（）实现恢复后对时钟变量的补偿，或者说重新设置系统时间。
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10、vTaskSuspend() 挂起任务，一个任务被挂起后，只有通过 vTaskResume（）才能重新进入运行状态
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FreeRTOS version 6.1.0 以后版本，vTaskSuspend（）操作可以在 Scheduler 开始之前调用。
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11、vTaskSuspendAll（）禁止调度器工作，但不影响中断，调度器禁止工作的过程中，不允许调用系统API函数，
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xTaskResumeAll() 恢复调度器工作，此功能嵌套工作。
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12、taskYIELD() 用于时间片轮工作，在任务优先级相同的任务中，放弃自身的运行，让别的任务运行
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xQueueCreateSet() 非常复杂的一个过程，
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#define QUEUE_LENGTH_1 10
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#define QUEUE_LENGTH_2 10
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#define BINARY_SEMAPHORE_LENGTH 1
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#define ITEM_SIZE_QUEUE_1 sizeof( uint32_t )
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#define ITEM_SIZE_QUEUE_2 sizeof( something_else_t )
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#define COMBINED_LENGTH ( QUEUE_LENGTH_1 + QUEUE_LENGTH_2 + BINARY_SEMAPHORE_LENGTH )
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void vAFunction( void )
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{
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static QueueSetHandle_t xQueueSet;
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QueueHandle_t xQueue1, xQueue2, xSemaphore;
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QueueSetMemberHandle_t xActivatedMember;
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uint32_t xReceivedFromQueue1;
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something_else_t xReceivedFromQueue2;
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xQueueSet = xQueueCreateSet( COMBINED_LENGTH );
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xQueue1 = xQueueCreate( QUEUE_LENGTH_1, ITEM_SIZE_QUEUE_1 );
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xQueue2 = xQueueCreate( QUEUE_LENGTH_2, ITEM_SIZE_QUEUE_2 );
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xSemaphore = xSemaphoreCreateBinary();
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xSemaphoreTake( xSemaphore, 0 );
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xQueueAddToSet( xQueue1, xQueueSet );
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xQueueAddToSet( xQueue2, xQueueSet );
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xQueueAddToSet( xSemaphore, xQueueSet );
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for( ;; )
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{
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xActivatedMember = xQueueSelectFromSet( xQueueSet, pdMS_TO_TICKS( 200 ) );
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if( xActivatedMember == xQueue1 )
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{
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xQueueReceive( xActivatedMember, &xReceivedFromQueue1, 0 );
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vProcessValueFromQueue1( xReceivedFromQueue1 );
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}
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else if( xActivatedQueue == xQueue2 )
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{
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xQueueReceive( xActivatedMember, &xReceivedFromQueue2, 0 );
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vProcessValueFromQueue2( &xReceivedFromQueue2 );
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}
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else if( xActivatedQueue == xSemaphore )
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{
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xSemaphoreTake( xActivatedMember, 0 );
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vProcessEventNotifiedBySemaphore();
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break;
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}
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else
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{
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}
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}
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}
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13、vQueueDelete() 主要用法，创建队列不成功，删除队列
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int main( void )
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QueueHandle_t xQueue;
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xQueue = xQueueCreate( QUEUE_LENGTH, QUEUE_ITEM_SIZE );
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if( xQueue == NULL )
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{
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}
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else
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{
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vQueueDelete( xQueue );
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}
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}
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14、UBaseType_t uxQueueMessagesWaiting( const QueueHandle_t xQueue );查询队列中有多少条目，返回值为对列中条目数
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15、BaseType_t xQueueOverwrite( QueueHandle_t xQueue, const void *pvItemToQueue ); 奇怪的应用，
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xQueue 必须队列深度为1，对列不是满就是空，
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16、xQueueReset（）复位对列，清空对列中内容
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17、 xQueueSend() = xQueueSendToBack()
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18、uxQueueSpacesAvailable（）获取对列空闲条目数
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19、vSemaphoreCreateBinary（）是老版本的，为了向后兼容性现在存在，应该使用 xSemaphoreCreateBinary（）替换
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20、xSemaphoreCreateCounting（）创建多值得信号量
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21、xSemaphoreCreateMutex（）创建互斥信号量
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22、xSemaphoreCreateRecursiveMutex（）创建递归的互斥信号量，
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23、xSemaphoreGetMutexHolder（）获取使用信号量的任务的句柄
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24、xTimerGetExpiryTime（）获取定时器到时的时间
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25、pcTimerGetName（）获取定时器名称
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26、xTimerGetPeriod（）获取定时器周期
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27、pvTimerGetTimerID（）获取定时器ID,主要用于多个定时器使用同一个回调函数，判断输入参数 ID
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28、xTimerIsTimerActive（）判断定时器是否在工作
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29、xTimerPendFunctionCall（）用于回调函数的应用，基本不许人为参与
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30、xTimerReset（）若定时器不运行，调用后，定时器重新运行，定时器不能在调度器之前运行
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If xTimerReset() is called before the scheduler is started, then the timer will not start running
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until the scheduler has been started, and the timer’s expiry time will be relative to when the
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scheduler started.
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31、xEventGroupCreate（）
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The number of event bits in an event group is dependent on the configUSE_16_BIT_TICKS
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compile time configuration constant within FreeRTOSConfig.h1:
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? If configUSE_16_BIT_TICKS is 1, then each event group contains 8 usable event bits.
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? If configUSE_16_BIT_TICKS is 0, then each event group contains 24 usable event bits.
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EventBits_t xEventGroupSync( EventGroupHandle_t xEventGroup,
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const EventBits_t uxBitsToSet,
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const EventBits_t uxBitsToWaitFor,
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TickType_t xTicksToWait );
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此函数实现功能为，首先人为设置 event_group中 uxBitsToSet 位置为1，然后，等待 uxBitsToWaitFor位置的事件发生
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EventBits_t xEventGroupWaitBits( const EventGroupHandle_t xEventGroup,
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const EventBits_t uxBitsToWaitFor,
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const BaseType_t xClearOnExit,
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const BaseType_t xWaitForAllBits,
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TickType_t xTicksToWait );
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此函数实现功能为 等待uxBitsToWaitFor事件，xWaitForAllBits,决定是否等待全部事件发生，还是等待uxBitsToWaitFor位置事件发生
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xEventGroupSync(), xEventGroupWaitBits() 两个函数的功能很接近，稍有差别
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32、 configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 任务堆栈溢出检测
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33、configCPU_CLOCK_HZ
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34、configTICK_RATE_HZ 设置系统时钟中断频率
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35、configTIMER_QUEUE_LENGTH 定时器命令处理对列的深度，即能保存未处理的命令的数量
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36、configTOTAL_HEAP_SIZE 设置系统使用的堆栈大小，系统是静态分配时，使用 heap1.c heap2.c heap4.c
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37、configUSE_16_BIT_TICKS = 0； TickType_t 为16 bits 数据类型 configUSE_16_BIT_TICKS = 1；TickType_t 为32 bits 数据类型
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37、configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 允许创建多值信号量
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38、configUSE_MUTEXES 允许创建互斥信号量
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INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark == 1 prvTaskCheckFreeStackSpace() 可以用来读取单个任务使用过程中最少的剩余空间
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xPortGetFreeHeapSize() 可以用来统计总堆栈剩余空间
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